对国产“灵巧手四小龙”的细致分析与理解。
在国内市场，总有一个规律：一旦某个行业兴起，竞争就会随之加剧。
这两年来，人形机器人的受欢迎程度持续上升，作为人机交互的重要接口——灵巧手，在行业内也引发了一阵热潮。
根据不完全统计，刚刚过去的5月，共有5家公司发布了10款灵巧手产品。其中，江苏雷利和星际光年是首次推出新产品，而傲意科技、强脑科技和灵巧智能则发布了其迭代升级的产品。
作为人形机器人的关键组成部分，灵巧手不仅是上游产业的核心，还对人形机器人的成本和操作能力起着决定性作用。目前，灵巧手已经冲出来了一个百亿级别市场。
根据中商产业研究院的数据，2024年全球机器人灵巧手市场的规模将达到17亿美元，预计到2030年将超过30亿美元。
目前，国内的灵巧手领域呈现出百花齐放的局面，业内开始提到“灵巧手四小龙”，指的是傲意科技、强脑科技、因时机器人和灵巧智能这四家公司。
1、「四小龙」共性：穿越周期的「技术+资金」能力
这“四小龙”中的每一个都拥有一个“第一”的称号。
傲意科技是国内销量最高的灵巧手制造公司。
强脑科技是全球领先的非侵入式脑机接口技术公司。
因时机器人是国内首家实现五指灵巧手商业化生产的企业。
灵巧智能是最快实现五指灵巧手大规模生产的公司。
深入分析这四家公司成长的历程，可以识别出四个明显的共同特征：扎实的技术实力、本土化的理念、成功的商业化实施以及有效的融资支持。
这些特点使得“四小龙”形成了完整的技术与商业闭环，帮助它们在激烈的竞争中脱颖而出。
实际上，灵巧手在很长一段时间内并没有受到广泛关注。中国科学院自动化研究所的研究员王鹏曾在采访中提到：
在2024年上半年，灵巧手尚未成为热门领域，仍需向投资者阐明其实际用途。到2024年下半年，大家才开始逐渐认识到，人形机器人的实际应用依赖于其上肢能力的推动。
在灵巧手技术逐渐升温之前，「四小龙」早已具备吸引流量的能力。
四位创始人均来自名牌高校，分别毕业于复旦大学、哈佛大学、北京航空航天大学和上海交通大学。此外，创始团队的成员也都拥有扎实的理工科背景。
在工程师思维的引导下，四家公司专注于应对灵巧手领域的“成本~系统参数~稳定性”不可能三角。与其追逐潮流，他们更注重“打磨产品”，因此能够在行业爆发之前扎实地奠定技术基础，成为了“四小龙”。
这四家公司都意识到必须研发出实用的国产灵巧手。
在灵巧手技术方面，国外的发展普遍领先于国内。然而，当时国外的仿生手价格昂贵，动辄需要数十万元，且产品的普及率较低，功能开发也不够充分。
英国的Shadow Robot 于2004年推出了首款灵巧手产品Shadow，这标志着灵巧手技术开始从实验室走向实际应用。然而，其售价超过百万元，确实可能让普通用户望而却步。
国内早期进入灵巧手领域的公司，如傲意科技，曾面临着依赖昂贵且供货周期漫长的进口电机的问题，这导致研发进展缓慢，产品效果不理想。
面对国外技术和产品的竞争，四小龙一致决定走自主研发核心技术的国产化路线。
傲意科技和强脑科技通过自主研发电机、传感器以及脑机接口算法，将各自的高端仿生手和灵巧手的价格降至10万元左右。
因时机器人通过专注于微型伺服电缸这一核心零部件，实现了国产替代和优越的性能。与此同时，灵巧智能则依靠高度集成的新型传动方案——“电机驱动+腱绳传动”，迅速进入高性价比市场。
这种对成本的严格控制，是国内企业实现后来居上的重要因素。
无论是人形机器人还是灵巧手，除了控制成本之外，更重要的是实现商业化应用。
现在，四小龙都已顺利迈过了从实验室到市场的商业化障碍。
傲意科技和强脑科技早期专注于医疗康复领域，主要以仿生手产品为主，积累了大量的应用经验和用户反馈。后来，它们拓展到具身智能领域，因此成为了“四小龙”中仅有的两家同时具备脑机接口与机器人这两大核心技术的企业。
因时机器人通过微型伺服电缸切入生物医疗与工业自动化领域，随后将成果反馈回灵巧手，从而获得来自医疗研究和工业领域的订单，迅速实现了五指灵巧手的商业化量产。
灵巧智能依托于上海人工智能研究院的孵化环境和快速迭代能力，迅速在工业、科研和教育等多个领域展开布局。目前，已经获得了来自清华大学、上海交通大学等多所高校，以及节卡机器人、睿尔曼智能等十多家公司的订单。
清晰的商业化路线是“四小龙”持续发展的关键保障。
除了自身技术强大和发展思路明确之外，要实现机器人的手具备类人的灵巧能力，还需要大量的外部资金投入来支持技术研发。
因此，持续获得资金支持是非常重要的。
在“四小龙”中，傲意科技在十年内完成了七轮融资，且今年上半年成功获得了两轮亿元级的融资，总融资额超过4亿元。
强脑科技在四轮融资中累计获得3亿美元的资金，成为与马斯克创办的Neuralink并列的全球脑机接口领域融资规模最大的两家公司之一，成功跻身独角兽企业行列。
因时机器人已经成功完成了7轮融资，累计融资金额超过2亿元。
成立仅一年半的灵巧智能今年顺利完成了A轮融资，线性驱动领域的领先企业捷昌驱动不仅参与了投资，还与灵巧智能合作建立了量产线。
资本以真金白银支持了“四小龙”的行业地位。
2、「四小龙」的竞争：各具特色，各展所长。
尽管四小龙都具备相似的成功基因，但在技术路径、核心竞争力、目标市场和产品策略方面，它们却展现出明显的差异性。
作为“四小龙”中的一员，傲意科技如今已成为国内出货量的领导者，市场份额达到35%。
关键在于它在早期确定了一个良好的市场方向——医疗行业。
傲意科技关注的是假肢技术中的一个领域——仿生手。近年来，中国的残疾人数量不断增加，目前已经突破8000万，其中约三分之一的人需要使用辅助器具。
因此，仿生手在市场上具有广阔的前景，无论是因生活的基本需求还是提升生活质量，假肢的市场需求始终存在。此外，医疗领域也是一个优秀的技术实验平台。
实现人机适配是一项非常复杂的任务，这需要大量的临床实验数据、产品迭代和技术更新来保证仿生手具备良好的适应性、高灵敏度以及尽可能全面的功能。
傲意科技经过五年的努力，终于推出了首款仿生手OHand。该产品能够模拟人手，完成诸如侧握、侧捏和指点等多种基本动作，并已在美国、中东、俄罗斯和印度等多个国家成功实现商业化应用。
凭借在医疗康复领域的深厚积累和成熟的量产能力，傲意科技成功将其优势转移至具身智能灵巧手的研发中，取得了一年内推出两代灵巧手产品的显著成就。
目前，傲意科技的主要收入来源仍然是仿生手业务，自去年以来，公司整体的海外收入比例已超过国内收入。
接下来将继续以“医疗康复领域+具身智能”为双重驱动力，并实施稳健的产品迭代计划，预计在今年底或明年推出第三代灵巧手产品。
尽管强脑科技和傲意科技都拥有“脑机接口+机器人”这两项核心技术，但强脑科技的发展路径更偏向于技术极客风格。
目前，强脑科技是全球领先的非侵入式脑机接口技术公司。其创始人韩璧丞毕业于哈佛脑科学院，最初的目标用户主要是脑部疾病患者，其次才是残障人士。
与傲意科技有相似之处，强脑科技针对残障人士开发了仿生手和仿生腿，因为假肢市场具有潜在的发展空间。
针对脑部疾病患者，强脑科技选择了一条更加艰难但更安全的发展道路，即非侵入式脑机接口。目前，该公司在脑机接口领域拥有超过200项核心专利，其中约60%为发明专利。
2022年，强脑科技成功实现智能仿生手的量产，达到了10万台的规模，这为他们在2024年初推出机器人灵巧手产品BrainCo提供了技术、渠道和生产线的坚实基础。
强脑科技明确认识自身的优势，因此将业务划分为智能仿生、智能健康和智能教育三大领域。它们的投资不仅聚焦于具身智能这一热门领域，还看中了更广阔的医疗市场。
强脑科技在灵巧手产品方面，不仅拥有高端品牌BrainCo，还推出了价格在万元级别的Revo 2，成功突破了专业级灵巧手的重量限制，展现出较强的市场竞争力。
目前，强脑科技的灵巧手已经与华为、乐聚机器人以及他山科技等企业建立了合作关系。
因时机器人在“灵巧手四小龙”中独树一帜，从微型伺服电缸入手，掌握了机器人关节的基础技术。
微型伺服电缸这个名称是随着机器人技术的发展而产生的，而外界常提到的「一体化线性关节」或「一体化线性执行器」，实际上就是指微型伺服电缸。
内部集成了高性能的空心杯电机、精密的行星减速器、丝杆结构、传感器和伺服控制系统，确保在体积更小的基础上实现驱动与控制的高度一体化。
目前，微型伺服电缸已成为公司的主要产品，其精度达到±2微米，推拉力可达40公斤，处于全球领先水平。
该产品在2020年实现量产并正式上市，目前已推出LA系列、LAS系列、LAF系列、LASF系列和BLA系列，针对不同的行业进行了差异化设计。
虽然是为机器人制造“肌肉”，但这项技术也首先在生物医疗行业中应用了微型伺服电缸。
由于未直接接触生物技术，这款产品被应用于微创手术器械上，不仅成功缩小了设备的尺寸，同时设备的精度和力控能力也得到了显著提高。
这种“核心技术”的优势使得其推出的灵巧手在成本控制、可靠性和工程实现方面具有天然的优势，更加侧重于实用主义的工业和专业领域应用。
我们自主研发了核心关节，经过医疗场景的测试，能够提供个性化的解决方案，从而率先实现技术的复用，最终推出了国内首款商业化量产的五指灵巧手RH56DFTP系列。
这款灵巧手已经在医疗和3C制造等领域实现了商业化应用。
因时机器人目前采取双重战略，一方面专注于微型伺服电缸，另一方面致力于开发仿人五指灵巧手，力求同时成为这两者的供应商。
目前，微型伺服电缸的累计出货量已超过一万台，灵巧手的累计销量接近2000台。此外，公司的海外业务增长了20倍，年复合营收增长率超过100%。
据报道，因时机器人计划在今年推出一系列新产品，其中包括一种高自由度的灵巧手。公司的首席营销官表示，这款产品将注重“解决需求”，而非单纯的参数竞争，预计将为行业带来实际的价值提升。
作为最年轻的「龙」，灵巧智能的最显著特点就是「迅速」。
公司于2024年2月成立，5月推出原型机，10月实现灵巧手产品DexHand 021的量产上市。
初代产品的量产上市，前三个竞争者都花费了四到五年的时间，而灵巧智能仅用8个月就完成了。
其中最主要的原因是灵巧智能得到了“国家队”的支持。例如，上海人工智能研究院和浙江省国有资本就是其核心力量之一。
此外，与行业领军企业捷昌驱动合作，在产品上市前一个月建立了月产300只灵巧手的中试生产线，这是灵巧智能能够迅速发展的关键原因之一。
灵巧智能的另一个显著特点是其产品具有较高的自由度。与傲意科技和因时机器人初代产品的6个自由度相比，灵巧智能一开始便推出了具备19个自由度的五指灵巧手。
DexHand 021 是我国首款量产的高自由度五指灵巧手，能够实现人手33种功能动作中的32种，使用寿命超过15万次，售价为9.6万元。
一开始就挑战高自由度的关键在于，灵巧智能采用了新型的“电机驱动+腱绳传动”方案。
与前三种较为传统的连杆或电机+连杆方案不同，腱绳传动方案在结构上能够有效解决“不能三角”问题，同时其结构也类似于人手的肌腱，因此可以提供更高的自由度上限。
今年5月，灵巧智能推出了两款新的灵巧手产品，分别为高灵巧度的DexHand021 Pro和千元级的三指灵巧手DexHand021 S。
预计今年灵巧智能将发布臂手一体的产品，进一步拓展灵巧手的应用领域。
值得一提的是，到2024年底，灵巧智能也成功实现了脑机接口的连接，服务范围扩展到残障人士辅助和养老等领域。
可以说，「四小龙」一致认同医疗领域为灵巧手提供了巨大的潜在市场，他们都希望在医疗和具身技术这两个领域中有所斩获。
「灵巧手四小龙」的模式，展现了国内产业链在核心部件领域的技术积累、工程化能力和商业化意识日趋成熟的状态。
它们通过不同的途径切入，最终在灵巧手这一交汇点上一起竞争，推动了国产灵巧手的发展。
在从“技术突破期”向“规模化应用期”过渡的关键时刻，“四小龙”面临的挑战是持续提升性能、降低成本，并寻找真正可行的规模化应用场景。
尽管有“四小龙”在前领跑，但赛道仍然保持着热度。例如，特斯拉Optimus采用了“行星齿轮+丝杠+腱绳”的三级传动方案，而戴盟机器人的灵巧手则搭载了全球首款毫米级厚度的视触觉传感器，这些创新大大增强了灵巧手的灵活性。
目前，国内一些领先企业，如福莱新材和日盈电子，正在积极研发对湿度和温度感应更敏感的电子皮肤。
此次围绕“机器人双手”的突围赛的最终目标，是将这项技术真正应用于实际场景，以更低的成本和更高的可靠性，最终使每一个需要“灵巧之手”的生活场景受益。